Podemos situar sus origenes en torno al año 3600 A.C. en China, allí los emperadores practicaban ejercicios de fuerza, sin embargo, la mayoría de los historiadores, apuntan al luchador griego Milón de Trotona como el pionero del levantamiento de pesas. El siglo VI A.C. en Grecia fue conocido como la Epoca de Fuerza, el levantamiento de grandes piedras  sentó las bases de la actual halterofilia. A finales del siglo XIX, la halterofilia era una dedicación casi exclusiva de los profesionales del circo, como los hermanos Saxon. Más tarde comenzó a realizarse con carácter amateur, organizándose competiciones entre clubes.

En la I Olimpiada moderna, celebrada en Atenas en 1896, la halterofilia fue incluida como deporte olímpico. Destaco el inglés Launceston Elliot, que levantó con una sola mano 71 kilos. En Amberes en 1920. Los participantes ya se dividieron en categorías según su peso. En 1928 se instituyeron en Ámsterdam tres modalidades: arrancada, desarrollo y tiempo. Actualmente se compite en dos modalidades: arrancada y dos tiempos. En 1987 se celebró el primer campeonato de halterofilia femenina y el Comité Olímpico Internacional aprobó, en 1997, la participación de las mujeres en los Juegos Olímpicos. Actualmente se configura de esta manera: ocho categorías masculinas y siete femeninas definidas por el peso corporal. En 1905 se fundó en París la Federación Internacional. En 1951, nace oficialmente la halterofilia española vincualada a la Federación de Gimnasia y en 1966 nace como organismo independiente la Federación Española de Halterofilia, con su primer presidente Juan Francisco Marcos Becerro. Los primeros levantadores españoles olímpicos fueron José Luis Izquierdo y Rodríguez Lafuente en Roma 1960.